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기계적인 구조에 따르면,산업용 로봇공동 로봇, 직사각형 좌표 로봇, 다중 조인트 로봇, 병렬 로봇, 구형 로봇 및 원통형 좌표 로봇의 6 가지 범주로 나눌 수 있습니다.
첫 번째는 관절 로봇으로, 기계적 구조는 회전 조인트를 통해베이스에 연결된 사람의 팔과 유사합니다. 각 조인트는 하나의 자유도를 제공하며, 그 중 6 자유도를 가진 조인트 로봇은 일반적인 산업용 로봇이며, 그리고 7 자유도는 종종 더 높은 유연성을 가져올 수있는 휴머노이드 로봇의 팔로 사용됩니다.
두 번째는 갠트리 로봇, 즉 3 개의 수직 축 (X, Y 및 Z) 에서 슬라이딩하여 선형 운동을 제공하는 데카르트 좌표계 로봇입니다. Z 축에 손목을 부착하여 회전 운동을 제어합니다. 데카르트 로봇은 업계에서 널리 사용되며, 독특한 구조로 인해 무거운 물체를 견딜 수 있습니다.
또한스카라 로봇원형 작업 범위를 가지며 선택한 평면에 적응력을 제공 할 수있는 두 개의 평행 한 조인트로 구성됩니다. 로봇의 이 종류는 횡단 운동에 특화되어 있으며 주로로봇 조립 라인. 원통형 좌표 유형 및 데카르트 로봇과 비교하여 SCARA 로봇은 더 빠르게 이동하고 더 쉽게 통합 할 수 있습니다.
평행한 로봇의로봇 피닉스움직이는 플랫폼과 고정 플랫폼 사이에 적어도 두 개의 독립적 인 운동 체인에 의해 연결된 폐쇄 루프 메커니즘 로봇의 일종입니다. 이 메커니즘은 2 개 이상의 자유도를 가지며 병렬로 구동됩니다. 엔드 액추에이터의 각 조인트가 직접 제어되기 때문에, 엔드 액추에이터의 위치는 그의 아암에 의해 쉽게 제어될 수 있어, 고속 작동을 달성할 수 있다. 병렬 로봇은 일반적으로 빠른 따기 및 배치 또는 제품 전송 응용 프로그램에 사용됩니다. 주요 기능에는 파지, 포장, 스태킹 및 공작 기계 로딩 및 하역이 포함됩니다.
구형 로봇은 아암과 베이스를 연결하는 비틀림 조인트와 두 개의 회전 조인트와 커넥팅로드를 연결하는 선형 조인트의 조합을 가지고 있습니다. 중앙 피벗 샤프트와 텔레스코픽 회전 암을 가지고 있기 때문에 작업 공간은 구형이며 축은 극좌표계를 형성합니다. 이 로봇의 구성은 많은 공간을 스윕 할 수 있지만 팔은 여전히 작업 공간이 제한됩니다.
마지막으로, 적어도 하나의 회전 조인트 및 베이스에서 연결 로드를 연결하는 적어도 하나의 프리즘 조인트로 구성된 원통형 좌표 로봇이 있으며, 따라서 원통형 작업 공간을 형성한다. 피벗과 수직 및 슬라이딩 암이있는 텔레스코픽 암은 수직 및 수평 선형 운동과 수직 축을 중심으로 회전 운동을 제공합니다. 팔 끝의 컴팩트 한 디자인으로 산업용 로봇은 속도와 반복성을 잃지 않고 컴팩트 한 작업 범위에 도달 할 수 있습니다. 이 로봇은 주로 재료 따기, 회전 및 배치의 간단한 응용 분야에 사용됩니다.
